单轴伺服位置控制系统

伺服电机的位置控制三要素：位移量、方向和速度，是自动控制领域基础性的知识，掌握了单轴伺服电机的位置控制能力，就可以开发双轴系统如数控车床、三轴系统如数控铣床和直角坐标机器人、多轴系统如六轴机器人。

一、伺服装置：

图1 伺服控制实验装置

注意：装置的U1、V1、W1才是交流伺服电动机的接点。S3+(24V-红)，S3-O(信号-蓝)，S3-(0V-黑)。

二、控制要求：

应用三菱电机PLC基本单元，绘制伺服位置控制控制系统电气原理图，利用触摸屏设计人机界面HMI，编写梯形图，实现伺服电机的手动正反转、定速运动及位移量精确控制，并实现回原点功能。

三、电气原理：

接线完毕，检查线路步骤：

1、拔出插座，切断电源，尤其重要！

2、轻轻拉扯，不能掉线，检查各个节点是否通畅。

3、推上全部断路器，检查两相线之间、零相线之间、强弱电之间、输入输出之间等是否短路。

4、断开断路器，上电。

颜色——黑色：N,COM，蓝色：PLC输入，红色：L、PLC输出、+24V。粗细——粗：主电路大电流，细：控制电路小电流。松紧度——轻轻扯一下，不掉。

四、HMI及程序设计：