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在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、PID）。
一、FX3U-4AD模块:
图1 FX3U-4AD模块接线
图2 BFM编号的功能
图3 BFM（Buffer Memory）编号0的功能
二、系统电气原理：
*Y4、Y5、Y6、Y7与COM2是一组，参考：http://www.52plczj.com/html/257934949.html
三、编程实例：
图4 A/D模块编程
图5 PID水位控制
*多个页面：对象 => 开关 => 画面切换开关
*报警页面：报警显示（用户） => 报警设置 => 固定值 => 编辑 => 软元件 => 报警点数
*PID参数整定：
PID算法及其控制原理-http://www.52plczj.com/html/06754807.html
PID参数整定经验谈-http://www.52plczj.com/html/6412975531.html
微分时间和微分增益-http://www.52plczj.com/html/5081391538.html
排除故障：
一、为了防止损坏器件，通电前注意：
1、有没有连接松动之处（包含从插座进来的4根线）？
2、主电路各相线之间短路否？各相线与零线之间短路否？！！特别注意:PLC的L/N之间隔板缺损，防短路！！
3、主电路各相线与控制电路有短路否？主电路零线与控制电路之间有短路否？
4、电机绕组是否平衡？若不平衡，检查电机三相线是否松动。
二、PLC或触摸屏没电？
1、检查连接时是否压皮了?
2、紧停按钮是不是按下了?
三、跳闸：
1、KA常开触点接到控制回路？
2、主电路的零线接到控制回路的0V？
四、PLC通信连接不上：
1、重新拔插通信线；
2、触摸屏型号（查看实物标记）；
3、连接机器的型号是否FX系列；
五、变频器启动不了？
1、KA常开接错没有？有没有插紧？
2、输出Y组有没有用相应组的COM？
3、紧停按钮是不是按下了（按下就断电了，KM线圈就得不到电）？
六、电机不转？
1、电机方向信号给了没有？
2、控制电路接线松动没有？
3、PID输出有没有？
（1）若没有，检查液位设定和实测正常否？若正常，检查PID参数设置。
（2）若有PID输出，说明DA模块出问题：检查DA转换模块的单元号位置与程序对应否？通道呢（建议用H3,这样2个通道都可转换）？
（3）若实测不正常，说明AD模块出问题。接线若没有问题，则看BFM#0设定正确否？建议用H4444，这样全部通道都设定为可用。单元号与程序对应否？通道号呢（通道1-0,2,6,10；通道2-0,3,7,11；通道3-0,4,8,12；通道4-0,5,9,13）？
