可编程控制器PLC在运行工作状态时，执行一次扫描操作所需要的时间称为扫描周期。其典型值为1~100ms。 

I/O 滞后时间又称为系统响应时间，是指可编程控制器PLC外部输入信号发生变化的时刻起至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的间隔。

图1  PLC扫描周期和 I/O 滞后时间

I/O 滞后现象的原因： 

1）输入滤波器有时间常数； 

2）输出继电器有机械滞后； 

3）PC循环操作时，进行公共处理、I/O刷新和执行用户程序等产生扫描周期； 

4）程序语句的安排，也影响响应时间。